조선시대의 전술 체계는 궁술 위주로 편성되어 있었다. 또한 주된 방어 대상이었던 북방의 야인을 대적하기 위한 기병 체계의 군사 조직과 운영이 불가피하였다. 조선 왕조에서 기병 중심의 전술 운영이 불가피하였던 까닭은 이러한 국방과 관련한 전략 전술에 의거한 것이었다. 조선은 말을 타고 고정된 목표물을 맞히기 위해 기사를 발달시키는 한편, 움직이는 물체를 맞추기 위한 연마의 수단으로 모구를 실시하였다.
그러나 실제 전투에서는 기병끼리의 접근전이 이루어지는 경우가 적지 않았다. 따라서 기병술 가운데 기마 교전에 대비한 무예 체계가 요구되었다. 이러한 문제점을 보완하기 위해 조선 왕조는 말을 타고 달리면서 달아나는 적을 쏘아 죽이는 무예를 마련하였다. 그러한 무예의 훈련 체계의 하나로 고안된 것이 바로 삼갑사이다. 원래 갑을사(甲乙射)라고 해서 두 명이 마상에서 서로 쏘는 방식의 기사가 있었지만, 두 명이 대결하는 갑을사는 실제 전술 훈련에는 그다지 큰 효과가 없었던 모양이다. 그리하여 개발해 낸 것이 바로 세 명이 서로를 쫓고 쫓기는 방식인 삼갑사였다. 삼갑사는 바로 기사 교전에 대비한 실전용 마상 무예의 하나였던 것이다.
그러한 무예가 처음으로 제시된 것은 1460년(세조 6) 6월이었다. 당시 모화관에서 군사 훈련을 마친 후에 무사를 뽑아 삼갑사와 삼갑창을 익히게 하였다. 이때 삼갑사란 말을 타고 달리면서 역시 말을 타고 달리는 상대를 활을 쏘아 맞히는 방식의 무예였다.
방식은 삽갑창과 유사한데, 군사를 갑·을·병 삼대로 나누어 각각 두 명씩 모두 여섯 명이 말을 타고 달리면서 상대를 활을 쏘아 맞히는 것이다. 삼갑창과 마찬가지로 화살촉을 빼고 대신 가죽으로 만든 피두전(皮頭箭)에 붉은 물감을 묻혀 사용하였다. 교전이 끝나면 물감 표식을 가지고 서로 맞힌 숫자를 확인하여 승부를 내도록 하였다.
삼갑사는 삼갑창과 함께 주로 내금위, 겸사복을 비롯한 제장(諸將)과 위사(衛士)들을 대상으로 시행되었다. 또한 마상에서 벌이는 기예의 흥미로움은 충분히 유희적인 면모를 띠고 있었다. 따라서 성종은 단옷날 단오제를 지낸 후 모화관에서 모구, 삼갑창과 함께 삼갑사를 관람하기도 하였다. 이러한 삼갑사는 이후 모구, 삼갑창과 함께 대열이나 습진 후에 시행하는 관무재의 시험 과목이 되었다.
