명에 파견되는 조선사절에는 하정사·성절사·천추사의 정기적인 1년 3사외에도 여러 명목의 비정기적인 사행이 있었다. 각종 보고나 해명할 일이 있을 때 보내는 사절을 奏聞使 또는 計禀使라고 하였고, 특별한 요청을 하기 위한 사신을 奏請使, 조선의 요청이 받아들여졌거나 황제에게 감사할 일이 있을 때 보내는 사신을 謝恩使라고 하였다. 명의 황실에 길흉사가 있을 때에도 사신을 파견하였는데, 새로운 황제의 등극이나 황태자책봉 등을 경하하기 위한 사신을 進賀使라고 하였다. 황제나 황후의 喪事가 있을 때는 陳慰使와 進香使를 보내 위로하고 조문하였다. 조선의 국왕이나 왕비가 서거하게 되면 告訃使를 보내 이를 알렸으며, 황제가 지방을 순행하거나 멀리 원정을 나갈 때는 欽問起居使를 파견하여 문안하였다.

　정기사행에는 반드시 방물을 보냈으나 비정기 사행에는 사은사나 진하사의 경우에만 방물을 보냈으므로, 특별한 공물을 별도로 바칠 때에는 進獻使를 보냈다. 황제가 요구한 매나 種馬 등을 보낼 때는 進鷹使·進獻種馬使의 이름을 붙이게 되나, 이는 진헌사와 본질적으로 마찬가지이다. 명의 요구에 따라 마필을 대규모로 교역할 때는 押馬使가 요동도사까지 운송책임을 맡았다. 여진이나 왜구에 포로가 되었다가 풀려나온 중국인을 송환하거나 죄인을 보낼 때에는 管送使나 管押使를 파견하였다.⁵²³⁾≪通文館志≫권 3, 事大 上, 赴京使行.

　태조대로부터 성종대에 이르기까지 1년 3사의 정기사행을 제외한 비정기사행만을 대상으로 사절의 종류와 횟수를＜표 1＞로 나타내면, 1년 평균 3.3회의 비정기적 사절을 명에 보내어 1년 3사의 정기적 사절보다 오히려 더 자주 파견한 사실을 알 수 있다.

　조선의 사절은 正使·副使·書狀官·通事·軍官·醫員 등의 正官과 馬夫·奴子 등의 從人으로 구성되었다. 조선 초기에는 정관이 보통 8, 9명 정도였으나 점차 늘어나는 경향이 있어 후에는 40여 명까지 증가되었다. 정사와 부사는 대개 2품 이상의 대신이 임명되었으며 주로 문관이었다. 사신일행을 감독하고 물화를 점검하며 기록을 담당하는 서장관은 6품 문관으로서 주로 사헌부의 감찰이 임명되었다. 통사는 사역원에서 파견나온 漢語의 역관으로서 上通事·雜學通事·打角通事의 구별이 있었다. 군관은 5, 6인 정도로서 사신 일행을 호위하는 책임이 있었고, 그 외에 일행의 건강을 보살피는 의원이 2명 정도 있었다.

　정관 이외에 馬夫·奴子·廚子·引路 등 30명 정도의 종인들이 있었다. 정사와 부사는 각각 2명의 노자를, 서장관은 1명의 노자를 대동할 수 있었다. 이러한 종인까지를 모두 합치면 조선사절의 규모는 대략 70명 안팎에 달하였다. 이들 사절이 왕래할 때에는 평안도에서 차출된 250에서 400명 정도의 호송군이 의주로부터 遼陽의 요동도사까지의 구간에 사절을 호송하는 책임을 맡았다.