조선조는 개국한 지 9일만에 문무관제를 정하여 반포하였다. 이에 의하면 서반은 동반과 별도로 武散階를 설정하여 구분하는 동시에 중앙군제는 10위로 구성 발표하였다.²²⁷⁾≪太祖實錄≫권 1, 태조 원년 7월 정미.

　여기서 발표된 10위는 義興親軍左衛·右衛·鷹揚衛·金吾衛·左右衛·神虎衛·興威衛·備巡衛·千牛衛·監門衛 등으로 각 위는 중·좌·우·전·후의 5領으로 편성되었다. 이같은 건국 초기의 10위제도는 의흥친군좌·우위를 제외하고는 고려 말 거의 그 기능이 마비되었던 중앙의 2군 6위(8위)를 그대로 준용하였음을 알 수 있다. 이들 10위는 고려시대와는 달리 각 위에 5령씩 합속되어 있기 때문에 전체 50령, 약 5만 명으로 편제되었다. 이 위에는 고려시대의 유제인 上將軍·大將軍·都護八衛將軍·將軍·中郎將·別將·散員·尉·正 등 상급 지휘관과 하급 지휘관에 의하여 지휘 통솔된다고 하였다.

　그러나 이같은 10위제도는 장교 이상을 관료체제의 정돈과 연결시켜 재편성할 방향을 정한 것에 불과하였다. 즉 고려 말 중앙군은 무관의 관료체제와 군사조직의 실제가 동떨어져 있던 형편에서 갑자기 정비된 중앙군사조직이 나타날 수 없기 때문이다. 그러므로 正 이상의 무신에 대하여는 그 편성과 존재의 사실을 인정할 수 있으나 각 영이 실제로 군사를 균등하게 편성하였다고는 볼 수 없는 것이다. 이렇게 보면 중앙군사력은 李成桂의 친위 부대인 의흥친군위에 집중되어 있었음을 알 수 있다. 결국 건국 초기의 10위는 그 형태만을 남기고 있던 고려 말 이후의 8위에 이성계 중심의 의흥친군위를 합속시켰던 것이다.

　이러한 사실은 앞서 말한 문무백관제도를 반포하였을 때 인사행정에서도 살펴볼 수 있다. 즉 종친·훈신 등의 힘있는 자들이 의흥친군좌·우위의 都節制使·節制使·同知節制使 등을 집중적으로 겸대하고 있는 반면, 8위에 대하여는 다만 한사람이 判八衛事을 겸하고 있는 것을 보더라도 알 수 있다. 각 위가 다 같은 병력을 소유하고 있었다면 이같이 판팔위사 한 사람으로 8위를 담당시키지는 않았을 것이다. 이로 보아 비록 건국 초기에 10위 제도라고는 하나 사실상의 군사력은 의흥친군위에 있었고 그 외의 8위는 고려제도를 답습하였을 뿐 실속은 거의 없었으며 이러한 불합리를 시정하기 위하여 중앙에는 정비되지 않은 각종 특수부대가 존치되어 있었던 것이다.²²⁸⁾ 閔賢九,≪朝鮮初期의 軍事制度와 政治≫(韓國硏究院, 1983).

　중앙군의 실세였던 의흥친군위는 고려 말 창왕 즉위년(1388) 8월 이성계가 中外諸軍事를 도총하게 했던 都摠中外諸軍事府를 그가 즉위하면서 파하고 그 이름을 의흥친군위로 바꾼 것이다.²²⁹⁾≪太祖實錄≫권 1, 태조 원년 7월 정유.
千寬宇,＜朝鮮初期 五衛의 形成＞(≪歷史學報≫17·18, 1962；≪近世朝鮮史硏究≫, 1979). 따라서 의흥친군위는 이성계의 휘하 병사인 함경도 출신의 토착적 사병의 성격을 띠고 있었으나 그가 왕위에 나아가면서 중앙군의 실세로 등장한 것이다. 이들 친군위는 주로 궁성을 시위하고 왕의 행차에 배종했으며 왜구가 있을 때는 그들 가운데서 장수를 징모하여 일부 군사를 이끌고 출전하기도 한 핵심적 군사력이었다.

　조선 건국 초기에는 10위와 더불어 중앙군으로서 고려 말부터 반법제적으로 두어진 成衆愛馬가 있다.²³⁰⁾ 金昌洙,＜成衆愛馬考＞(≪東國史學≫10, 1966). 성중애마의 정확한 내용은 잘 알 수 없다. 고려 중기에 초기의 병제가 무너지면서 변칙적인 특수부대가 나타나게 되는데 충렬왕 때에는 衣冠子弟를 불러 왕을 숙위토록하고 그들을 怱赤라 하였다. 그 중 왕의 측근기관인 內侍·茶房 등 近侍의 임무를 띤 자들로 군사기능을 강화하였는데 성중애마는 순수한 직업적 전투부대는 아니었으나 군사력을 가지고 있었기 때문에 군사력의 일익을 이루고 있었다.

　조선 건국 초에도 그대로 유지된 성중애마는 忠勇四衛·近侍四衛를 비롯하여 司楯·司衣·司彛·司饔 등의 여러 계열이 궁중 대소사를 관장하는 기능을 가지고 있었으며 이들은 왕궁의 중요한 군사력을 형성하고 있었다. 이같은 성중애마는 새로운 군사제도가 확립되어 궁성 호위제도가 자리잡히기까지 그대로 존치되었으니 태종 이전까지 성중애마가 차지하는 군사적 비중은 매우 큰 것이었다.

　의흥친군위와 더불어 중앙에서 군사력의 내용을 이루고 있는 것으로 侍衛牌가 있었다. 의흥친군위가 조선 초기의 중앙군의 핵을 이루고 있었으나 고려말부터 병권을 장악하고 있었던 것은 여러 장수들의 사병격인 시위패였던 것이다. 물론 고려 말부터 이들 장수 중심의 군사체제를 지양하려는 시도가 있었지마는 정치적인 면에서 왕권 중심의 권력 집중이 확립되어 있지 않은 상태에서 근본적인 변화는 불가능하였다.

　이러한 領兵체제는 거의 그대로 조선왕조로 넘어와 이성계는 즉위와 더불어 “종친과 대신에게 각 도의 병을 分領하도록 한다”²³¹⁾≪太祖實錄≫권 12, 태조 6년 7월 정사.고 하였다. 따라서 이들 重臣들은 각 도의 절제사를 겸하고 직접 각 주군에 공문을 보내서 軍丁을 가려내어 서울에 올라오도록 하였는데 이들은 대개 양인 농민인 軍士로서 그들 상번병을 시위패라 했으며 이들이 중앙에서 주요한 군사력의 일부를 형성하고 있었다.

　이상에서 보는 바와 같이 조선 건국 초기의 중앙군의 실태는 법제적인 측면에서의 10위와 사실상 중앙군사력을 이루고 있는 왕실 사병으로서의 의흥친군위 그리고 중신들의 사병적 성격을 띠고 있었던 시위패 및 반법제적인 존재였던 宮中府衛 병력인 성중애마가 존치되어 있어 중앙군을 국가적 체제 아래 재편성하려는 노력이 계속될 수밖에 없었다.²³²⁾ 閔賢九, 앞의 책, 106쪽.

　왕실과 중신들의 사병적 기반을 중심으로 이루어졌던 중앙군에 대한 국가 적 통제체제로의 전환은 건국 초기부터 시도되었다. 즉 태조 2년(1393) 9월 고려 말부터 설치되어 있던 三軍摠制府의 義興三軍府로의 개편은 군사의 중추기관으로서 위치가 확고해져 갔음을 알게 한다.²³³⁾≪太祖實錄≫권 4, 태조 2년 9월 병진. 그러나 설치 초기의 의흥삼군부는 의흥친군위의 군사력을 인계받고 중·좌·우군 절제사에 모두 이성계의 近族인 왕자·군을 임명하여 의흥친군위 자체를 그대로 옮겨 놓은 것 같았다.²³⁴⁾≪太祖實錄≫권 4, 태조 2년 10월 기축. 당시 의흥삼군부의 節制使를 보면 中軍 永安君 芳果, 左軍 無安君 芳蕃, 右軍 興安君 李淸 등이 겸하고 있다.

　의흥삼군부가 각 군의 절제사를 갖는 체제에서 판사라는 단일책임자를 갖는 관서의 성격을 취하고 여기에 판사로 鄭道傳이 임명되면서 군사관계의 총본부로서 권력을 장악하게 되었다. 정도전은≪朝鮮經國典≫에서 의흥삼군부는 군사 전반에 걸친 강력한 통어권을 갖도록 해야 한다고 주장하고 10위는 물론 각 지방에서 번상하여 온 시위패도 의흥삼군부의 통제를 받도록 해야 한다고 하였다. 따라서 정도전은 진법훈련 등도 삼군부에서 관장하도록 하는 동시에 모든 군사에 관한 감독권과 지휘권을 의흥삼군부로 귀일시키려는 노력을 계속하였다. 그 일차적인 시도가 10위제의 명칭 변경이었다. 즉 태조 3년(1394) 2월 判義興三軍府事 정도전은 다음과 같이 그 명칭을 변경하여 十司로 하고 3군에 분속시켰다.²³⁵⁾≪太祖實錄≫권 6, 태조 3년 2월 기해.

　위의 개혁안에서 보듯이 명칭을 바꾼다는 것은 옛 것을 고쳐 새롭게 한다는 뜻이었으나, 내용상으로는 4시위사·6순위사의 구분과 각 사를 3군에 예속시킴으로써 10위를 강화 개편하여 수도경비와 궁성시위의 중심병력으로 삼겠다는 의도를 알 수 있다. 또한 지휘계통인 삼군부에 10사를 분속한 조치는 비로소 실병력과 지휘관계를 명백히 한 것으로 생각된다.²³⁶⁾ 千寬宇, 앞의 글(1962), 66쪽.

　뿐만 아니라 당시 정도전의 개혁안은 9개 조항으로 이루어져 있는데 이외에도 시위패의 정원과 통솔관계 등도 규정하고 있다. 또한 정도전은 의흥삼군부의 통제권을 확립하는 동시에 여러 중신들이 장악하고 있었던 사적 시위패에 대한 영속관계를 제약하기 위하여 진법훈련을 강화하기로 했으나 결과적으로 이방원의 쿠데타에 의하여 숙청됨으로써 중앙군제의 정비는 다음 정종대로 넘어갔다.