중앙집권체제를 갖추기 위하여 정도전이 계획한 병권의 중앙 집중화는 왕자의 난으로 말미암아 실패로 돌아갔으나 이를 계기로 왕권 중심의 중앙군사체제가 이루어지게 되었다. 즉 왕자의 난으로 방원의 정치세력이 확립되고 그가 세자로 봉해지면서 권력의 방향이 잡히게 되자 새로운 안정을 지향하는 노력과 함께 사병혁파론이 제기되어 본격적으로 논의되었다. 특히 정종 2년(1400) 4월 사헌부 겸대사헌 權近, 門下府左散騎 金若采 등의 상소에 의하여 왕 및 세자전의 시위를 제외한 일체의 私門直宿을 불허하고 「家不藏兵」의 원칙이 재확인되었다.²³⁷⁾≪定宗實錄≫권 4, 정종 2년 4월. 이전에도 정종원년 11월에 사헌부에 의하여 이미 사병혁파에 관한 논의를 제기한 바 있으나 이 때에 와서 정종과 세자에 의하여 사병 혁파를 공식화하였다.

　사병혁파가 공식화되자 절제사가 거느린 군마는 모두 집으로 돌려 보내어 삼군부에 속하게 하고 서울에 머물고 있는 절제사를 혁파하였다. 뿐만 아니라 절제사가 거느린 사적 시위패도 모두 혁파하게 되자 조선왕조의 정치적 안정과 집권화를 위한 중앙군의 대정비가 시급히 요구되었다.²³⁸⁾≪定宗實錄≫권 5, 정종 2년 9월. 사병을 혁파하고 중앙군을 강화하기 위하여 취해진 조처가 甲士의 복립이었다.²³⁹⁾≪定宗實錄≫권 6, 정종 2년 12월.
車文燮,≪朝鮮時代 軍制硏究≫(檀國大出版部, 1973). 이 갑사는 중앙군의 기간요원으로 10사의 각사에 분속시키고, 10사는 수도 일반치안에 많은 관심을 갖게 되었다. 비상수단에 의하여 왕위에 나아간 태종은 別侍衛·內禁衛·內侍衛 등의 친위적인 성격의 특수 병종을 잇따라 설치하여 왕권강화·권력집중의 노력을 경주하였다. 뿐만 아니라 그의 친위병인 감사의 수도 늘려 갔다.

　이와 같이 사병을 혁파한 뒤 10사의 지휘관으로는 공신과 부마등을 임명하여 왕권을 강화시켰다. 즉 태종 9년(1409) 10월에 개편된 9侍衛司·1巡衛司 체제에서 보여주듯이 순위보다는 시위임무에 주력하고 있음을 알 수 있다.²⁴⁰⁾≪太宗實錄≫권 14, 태종 7년 12월 정해·권 18,태종 9년 10월 을축. 그러나 10사의 시위체제로의 전환은 고려시대 巡軍萬戶府를 잇는 都府外라는 경찰병력의 義勇巡禁司가 있어 10사 가운데 유일하게 순위를 담당했던 忠武巡禁司와 더불어 순작·감순을 담당했기 때문이다.²⁴¹⁾ 韓㳓劤,＜麗末鮮初 巡軍硏究＞(≪震壇學報≫22, 1961).
≪太宗實錄≫권 18, 태종 9년 10월 을축.

　10사제도는 태종 18년(1418) 세자에게 양위하는 당일에 개편되었다. 즉 10사에 龍奮司와 虎牙司의 2사를 증설하여 3군에 4사씩 분속하게 하였던 것이다. 이는 상왕으로 퇴위한 태종이 이후에도 병권을 장악하였기 때문에 왕과 상왕 중심의 중앙군체제로 변개되면서 2사가 더 늘어나게 된 것이다. 그러나 중앙군의 병권이 두 왕에게 분할됨으로써 오히려 약화되는 현상이 나타나 태종이 죽은 세종 5년(1423) 12월에는 흉년을 이유로 증설된 2개사를 폐지하고 다시 10사제도로 환원하였다. 그러나 폐지된 2개사는 세종 25년(1445)에 다시 증설되어 12개사로 개편되었는데 이는 중앙군의 기간병인 감사의 수가 6,000명에서 4,500명으로 감소된 것을 메우기 위한 조처였던 것으로 생각된다.

　12사제도는 문종 원년(1451)에 다시 5사로 정비된다.²⁴²⁾≪文宗實錄≫권 7, 문종 원년 5월 갑오. 문중은 세자로 있을 때부터≪陣法≫을 편찬하는 등 군정에 많은 관심을 보였는데 五司制度로의 개편도 그가 스스로 제안한 것이다. 문종은 12사 60령의 지휘관인 護軍의 질적 저하를 이유로 하여 12사를 의흥·충좌·충무·용양·호분의 5사로 개편하고 나머지는 혁파하되 그 병력은 모두 5사에 분속하도록 하였다. 다시 5사는 의흥·충좌·충무사는 중군으로, 용양사는 좌군으로, 호분사는 우군으로 하여 각각 3군에 분속되었다. 그리고 5사에는 필요에 따라 설치되었던 甲士·別侍衛·銃筒衛·防牌·攝六十 등의 여러 특수병종을 분속시켜 5사 25령으로 하되 2개사가 입직하면 3개사가 출직하는 원칙을 세웠다.

　이러한 5사제도로의 전환은 전투편성을 전제로 한 5군(중·좌·우·전·후군) 편제와 진법을 전제로 한 5陣法과 직결되는 편제로 세조 때에 마무리되는 5위제도의 전제가 되는 것이다.²⁴³⁾ 陸士 韓國軍事硏究室,≪韓國軍制史－近世朝鮮前期篇－3≫(陸軍本部, 1968).