조선 초기의 10사제도가 5軍·5陣 체제를 기초로 하여 문종대에 5사제도 로 정리되었음은 이미 언급하였다. 그러나 이러한 5사체제는 세조대에 이르러 조선왕조 초기의 군사제도가 확립되면서 중앙군도 5위체제로 확립되었다. 즉 세조 3년(1457)에 지금까지의 5사체제를 전면 무시하고 여러 군사를 그 병중에 따라 특정한 위에 속하도록 하였으며 지금까지 중·.좌·우·전·후의 5위의 이름은 5사의 것을 본뜨게 됨으로써 5사는 전법상 편성인 5위에 병합된 것이다.

　뿐만 아니라 이 개혁에서는 중앙군의 군사지휘권이 五衛鎭撫所로 넘어갔으며 또한 지방에서 번상하던 시위패(뒤의 정병)가 번상에서 제외되기도 하였다.²⁶⁵⁾≪世祖實錄≫권 7, 세조 3년 3월 을사.

　이것은 뒤에 다시 5위에 편입되지만 의무병역의 변상이 얼마나 어려운가 하는 것을 나타내주는 것이다. 그러나 이 지방의 시위패가 5위에 편입되어 있지 않다고 해서 5위와 전혀 무관한 것은 아닌 듯하다. 5위에는 속해 있지 않지만 大閱과 講武 등에 관여하고 있는 것으로 보아 당시 시위패는 역시 지방별로 파악되고 있는 것 같다. 또 당시에는 명칭상으로는 5사 25령으로 편성되었던 것을 5위 25부, 즉 領을 部로 개칭하였다. 뿐만 아니라 5사의 영은 각종 군사가 고르게 분속됨으로써 구성원의 수가 같았으나 5위 체제에서는 인원수가 같지 않은 각 군사가 병종별로 각위에 속하기 때문에 5위 25부는 5사 25령과는 수에서 다른 것이었다.

　세조 때에 처음 개편된 5위제도와 그 소속 병종을 보면 다음과 같다.

中　衛(義興術)……甲　士·近　仗

左　衛(龍驤衛)……別侍衛·攝六十

右　衛(虎賁衛)……忠順衛·防　牌

前　衛(忠佐衛)……忠義衛·受田牌·銃筒衛

後　衛(忠武衛)……忠贊衛·京侍衛牌·別　軍

　이들 5위의 각 병종은 대개 신분상의 특권으로 명복상의 병역을 거쳐 관직에 나아가는 병종과 試取에 의하여 선발되고 녹봉을 받는 병종들로 사실상 5위의 병력은 이들 직업군인을 바탕으로 한 것이었다. 따라서 시위패의 편입 여부가 5위의 본질을 좌우할 만한 것은 아니었다.

　세조 때에 성립된 5위제도는 25부에 소속되어 있는 군대의 다과가 고르지 못하다는 이유와 또 병종의 개변 등으로 말미암아 예종 때의 두 차례에 걸친 재조정을 거쳐≪經國大典≫에 명문화되었다.

　이를≪경국대전≫에서 보면 다응과 같다.²⁶⁶⁾≪經國大典≫권 4, 兵典 京官職 五衛.

義興衛(中 衛)：甲 士·補充隊

　中 部：京中部·開城府·京畿楊州·廣州·水原·長湍진관군사

　左 部：江原道江陵·原州·襄陽진관군사

　右 部：忠淸道公州·洪州진관군사

　前 部：忠州·淸州진관군사

　後 部：黃海道黃州·海州진관군사

龍驤衛(左 衛)：別侍衛·隊 卒

　中 部：京東部, 慶尙道大邱진관군사

　左 部：廣州진관군사

　右 部：晋州진관군사

　前 部：金海진관군사

　後 部：尙州진관군사

虎賁衛(右 衛)：族親衛·親軍衛·彭 排

　中 部：京西部, 平安道安州진관군사

　左 部：義州·龜城·朔州진관군사, 昌城·昌州·方山·麟山진관군사

　右 部：成川진관군사

　前 部：寧邊·江界·碧潼진관군사, 碧團·高山里·渭原·理山·寧遠진관군사

　後 部：平壞진관군사

忠佐衛(前 衛)：忠義衛·忠贊衛·破敵衛

　中 部：京南部, 全羅道全州진관군사

　左 部：順天진관군사

　右 部：羅州진관군사

　前 部：長興·濟州진관군사

　後 部：南原진관군사

忠武衛(後 衛)：忠順衛·正 兵·壯勇衛

　中 部：京北部·永安道北靑진관군사

　左 部：甲山진관군사, 三水·甲山진관군사

　右 部：穩城·慶源·慶興진관군사, 柔遠·美錢·訓戎진관군사

　前 部：鏡城·富寧·會寧·鍾城진관군사, 高嶺·潼關진관군사

　後 部：永興·安邊진관군사

　위에서 보는 바와 같이 중앙군을 이루는 거의 모든 병종이 5위에 편입되어 입직·숙위와 시위 및 수도방어의 임무를 수행하고 있다. 뿐만 아니라 전국의 진관을 망라한 지방군사까지 위별로 분속되어 있다. 그러나 이들 지방군은 각 지방의 절도사에게 지휘권이 맡겨져 있었다. 따라서 지방군의 분속은 그들이 직접 면상하여 수도방어에 대처하는 것이 아니라, 대열 등에 대비하여 전국의 면상군사를 거주지의 전관별로 파악하고 5위에 분속시킨 데 불과한 것 같다. 이런 면에서 보면 5위는 특수병들 이외는 구체적인 부대로서 보다는 전국을 망라한 하나의 훈련체제로서의 성격을 지니는 것이라 할 수 있다.

　그러나 5위에 속해 있는 각 병종은 모두 중앙군의 핵을 이루고 있는 것으로 5衛都摠府가 이것을 통괄하며 병조의 속아문으로서 행정적인 면에서 지휘를 받고 있다.≪경국대전≫에 의하면 오위도총부는 5위의 군무를 장악하고 관원으로 도총관(정2) 5명, 부총관(종2) 5명, 경력(종4) 4명, 도사(종5) 4명으로 되어 있다.