침구술은 이미 고려시대부터 전문분과로 발달되어 왔다. 조선시대에 들어와서도 이같은 전통은 계속 이어졌다. 조선은 건국초부터 침구전문의를 독립시켰으며, 醫科에서도 읽는 책을 달리하였다. 침구의의 경우 取才를 위해≪纂圖脈≫·≪十四經發揮≫·≪和劑指南≫ 등 일반 의학 처방서 이외에 주로≪銅人經≫·≪鍼經指南≫·≪子午流注≫·≪鍼經摘要≫등과 같은 송·원대의 침구전문의서와 외과 전문서인≪外科精要≫등을 읽어야 했다. 이러한 방서들에 의하여 침구에 대한 전문적 지식이 많이 확장되었다. 세종 때의≪향약집성방≫에도 침구편에 송의 王執中이 찬한≪鍼灸資生經≫이 주로 인용되어 있으며, 송의 王惟一이 찬한≪銅人輸穴鍼灸圖經≫은 조선 전기를 통하여 널리 이용되었다.

　또한 조선 전기에 들어와서는 우리 나라 사람이 침구서를 편찬할 수준에 이르렀다. 세종 때 나온 全循義의≪鍼灸擇日編集≫과 선조 때 柳成龍이 편찬한≪鍼灸要訣≫ 등이 그것이다. 이들 책은 거의 대부분이 송·원·명의 침구서의 전통을 그대로 답습하고 있다. 그렇지만 일찍부터 침구 전문서가 독립되어 저술되었다는 것은 곧 이 시기 침구술의 발달을 의미하는 것이다.