초기부터 일본과 국제 사신(使臣)의 왕래가 있었으니, 태조 즉위하던 해에도 왕래함이 있었다. 고려 때부터 교린수호(交隣修好)의 기회가 있으면, 일본의 막부(幕府)에서는 서남의 다이묘(大名, Daimyo)들에게 왜구를 금제하도록 명령하며, 우리 나라에는 늘 대장경과 또 그 경판(經板)⋅불구(佛具)를 나누어 달라고 청하였다. 일본도 국내가 정돈되면서 왜구를 제어하고, 차츰 우리와 사절무역(使節貿易)을 하기 시작하였다. 초기의 오우찌(大內氏, Ohuchi)는 조선과 막부와의 중간에서 개인 무역으로 막대한 이를 보았다.

처음 조선에서는 사절무역에 제한을 하지 않았다. 그리하여 세종 5년(1453) 일년만 해도, 53척이나 일본 무역선이 왔었고, 그들이 조선에 진상(進上)한 물품은 공예품⋅직물⋅염료⋅약재⋅향료로 소목(蘇木)⋅유황⋅후추는 수량도 많았고, 침향(沈香)⋅곽향(藿香) 등은 전혀 일본을 통하여 받아들인 것이다.

이에 대하여 우리 나라에서 준 것으로 면포(綿布)는 대표적인 물품이었다. 그러나 세종에서 성종간에 사신 무역의 조절(調節)을 하도록 법을 세우고, 무역선의 제한, 일정한 증명서를 가지고 올 것, 또 부산포(富山浦, 釜山)와 제포(薺浦, 慶尙南道 熊川)에만 정박하게 제한하였다. 그러던 차 세종 원년(1419) 왜구들이 나타나 노략질하매, 세종대왕은 급히 이종무(李從茂)를 시켜 일본의 조선 왕래의 근거지 쓰시마(對馬島)를 들이치고, 다시 일본 무역선 왕래를 제한하며, 그들의 왕래를 부산포⋅제포⋅울산(蔚山) 염포(鹽浦) 등 삼포(三浦)에 한정하였다. 이로부터 60여 년 후 중종 5년(1510) 삼포에 있던 왜인들이 갑자기 난을 일으키자, 방어사(防禦使) 황형(黃衡)과 유담년(柳聃年) 등이 왜인들의 반란을 토평하고 일본의 무역선을 더욱 제한하여, 50척을 25척으로 줄이고, 제포에만 왜관(倭館)을 두고, 그들의 항거(恒居)를 허락하였다. 또 쓰시마에 주던 세사미(歲賜米)도 100석으로 깎고, 제포에서만 거주하게 하였으나, 중종 39년에 왜인들이 사량진(蛇梁鎭, 慶南 固城郡 蛇梁島)을 습격하였으므로, 왜관을 부산포로 옮기어, 사절의 왕래 개시(開市) 무역을 이곳에만 국한시키었다. 그러나 왜구는 늘 떼를 지어, 우리 나라 남해안과 서해안으로 살살 뛰어들어 노략질하는 것이 끊이지 않았고, 이리 하는 사이 일본의 도요토미(豊臣秀吉, Toyotomi Hideyoshi)가 일어나서 우리 나라에 명으로 쳐들어가는 길을 빌리라하매, 이것을 거절하자, 임진년(壬辰年, 1592, 日本文祿元年) 4월 13일 700척의 전선(戰船)을 몰아 부산에 상륙하고, 5월 2일에는 서울에 들어왔음으로 육상에서는 거의 일본군의 유린을 받고, 그것을 피하였을 뿐이다. 이 때 해상에서는 이순신(李舜臣, 忠武公) 장군이 거북선(龜船)을 몰아, 5월 7일 옥포(玉浦) 전양(前洋)을 비롯하여, 당포(唐浦)⋅한산양(閑山洋)에서 일본 해군을 전멸시키어 해상권을 잡고, 왜군의 지상 활동을 누르게 되었으나, 선조 30년(丁酉, 1597) 다시 싸움이 벌어지자, 지상에서 권률(權慄)이, 해상에서는 이순신 장군이 우수영(右水營, 全南 海南) 앞바다 울돌목(鳴梁灣)과 고금도(古今島, 全南) 부근에서 일본 수군을 뒤엎어 진세를 결정하자, 일본군은 도망쳐 돌아가기 시작하였다. 이 해 동짓달 13일 도주하는 일본군과 노량(露梁, 慶南 南海)에서 크게 접전할 때 이순신 장군은 불행히도 관음포(觀音浦, 慶尙南道 南海) 앞바다에서 적의 탄환으로 세상을 떠나시었으나 그의 정신은 그대로 민족을 보호하게 되었다.