옥타비아누스는 케사르의 암살을 거울삼아서 공화정의 제도를 존속시키면서 실권을 장악하여 지배하는 방식을 취하였다. 이것이, 곧 왕이 아니라 제1시민으로서 통치하는 체제였던 것으로, 이를 원수 정치라고 한다. 그는 원로원으로부터 아우구스투스(존엄한 자)라는 칭호를 받고, 군대의 통수권을 장악하는 한편, 중요 관직을 독차지함으로써 사실상 전제 군주나 다름없었다. 그는 국정을 개혁하고 군대를 정비하며, 또 로마 시를 미화하는 등의 치적을 남겼다. 그리하여, 오랜 전란에 시달렸던 사람들은 태평 성대를 구가하였다. 그러나, 그 평화와 질서는 자유를 잃음으로써 얻어진 것이었다.

아우구스투스 시대 이후 칼리굴라, 네로 등의 폭군이 나타나기도 하였으나, 1세기 말부터 이른바 5현제가 잇달아 나와, 제국은 평화와 번영을 누렸다. 대외적으로는 정복에서 수비로 전환하여 로마 군단이 지키는 국경 안에는 평화가 깃들었으며(로마의 평화), 상업이 발달하고 로마 문화가 널리 퍼졌다.