조선 후기에 노비는 군공과 납속 등을 통하여 부단히 자신의 신분을 상승시키고 있었다. 게다가 국가에서는 공노비 유지에 비용이 많이 들어 그 효율성이 떨어지자, 공노비를 종래의 입역 노비에서 신공을 바치는 납공 노비로 전환시켰다.

신분의 속박에서 벗어나려는 도망 노비들은 임노동자나 머슴, 행상이 되거나, 화전을 일구며 살아갔다. 도망한 노비의 신공은 남아 있는 노비에게 부과되었기 때문에 남아 있는 노비의 부담은 더욱 무거워질 수밖에 없는 악순환이 되풀이되었다. 노비의 도망이 빈번해지자, 나라에서는 신공을 줄여 달래기도 하고, 이들을 찾아 내려고도 하였으나, 그다지 성과를 거두지 못하였다.

노비의 신분 상승 추세는 아버지가 노비라 하더라도 어머니가 양민이면 양민으로 삼는 법이 실시되면서 더욱 촉진되었다. 18세기 후반, 공노비의 노비안이 도망과 합법적인 신분 상승으로 이름만 있을 뿐 신공을 받아 낼 수 없게 되자, 순조 때에 중앙 관서의 노비 6만 6000여 명을 해방시키기도 하였다(1801).

사노비는 일반 농민이나 공노비에 비하여 더 가혹한 수탈과 사회적 냉대를 받았다. 그리하여 조선 후기에 이르자 사노비의 도망도 일상적으로 일어났다. 갑오개혁(1894) 때 신분제가 폐지되면서 노비제는 법제상으로 종말을 고하였다.