처음에 해구(海寇)가 반도 연안을 침략하자, 조선에서는 이끼(壹岐), 쓰시마(對馬) 두 섬을 그 소굴이라고 생각하였으므로, 고려 공양왕 원년에 경상도 원수(元帥) 박위(朴葳)는 병선(兵船) 백여 척을 이끌고 쓰시마를 토벌하였다. 조선 시대에 들어서서 해구의 침략은 약간 줄어들었지만 완전히 사라지지 않았으므로, 태조는 5년 12월에 문하우정승(門下右政丞) 김사형(金士衡)을 오도병마도통처치사(五道兵馬都統處置使)로 삼아, 병선을 이끌고 이끼, 쓰시마 두 섬을 정벌하였다. 김사형은 이듬해 정월에 수도로 돌아왔지만 결국 해상(海上)에 나가지 않았는지 그 행동을 기록한 것은 없다.