고려 인종(仁宗) 5년에 각 주(州)들에 명령하여, 학교를 세우도록 하였다. 이것이 지방에 학교를 설립한 시초이다. 조선 태조는 즉위하자, 문교(文敎)를 크게 발전시켰는데, 원년에 각 도(道)에 명령하여 학교의 흥폐(興廢)를 수령(守令)들의 고과(考課) 기준으로 삼겠다고 하였다. 이리하여 같은 해에 이미 제주(濟州)에서 학교를 세웠으며, 이후 공주(孔州), 【경흥(慶興)】 갑산(甲山)에 이르기까지 모두 학교를 건립하고 경서(經書)를 가르치게 되었다. 향교로는 부·목·군·현에 각각 학교 하나씩을 설치하는 것을 원칙으로 하였으며, 모두 대성전, 명륜당과 함께 두 개의 재(齋)를 갖춘 것은 성균관과 다르지 않았다. 단지 그 규모가 작았을 뿐이다. 그곳에서 가르치는 유생의 정원은 지방의 자금력에 따라 정하였다. 즉 유도부(留都府)는 50명, 목(牧)·도호부(都護府)는 40명, 군(郡)은 30명, 현(縣)은 15명으로 하였다. 향교는 수령이 지방의 공적 자금으로 설립한 것이었으므로, 즉 현재의 공립(公立) 학교에 해당하는 것으로서, 관찰사의 감독을 받았다. 관(官)에서는 관찰사에게 학전(學田) 및 노비를 지급하도록 규정하였지만, 그 밖에 관찰사나 수령, 유림(儒林)의 독지가(篤志家) 등이 재력에 따라, 향교의 설립과 유지 및 선비 양성 자금으로 제공하기 위해, 토지나 돈이나 곡식을 기부하는 것이 적지 않았다. 또는 도진(渡津), 어장(漁場), 산림(山林) 등에 관한 권리를 부여하기도 하였다. 이러한 재산들은 향교에서 재(齋)를 담당하는 직원이 있어 그것을 관리하였지만, 후대에 이르러 향교의 쇠퇴와 함께 재산의 관리도 극도로 문란해졌다. 때문에 융희(隆熙) 4년 【메이지 43년】 에 처음으로 향교재산관리규정을 설치하여, 관찰사의 감독 아래에 부윤, 군수로 하여금 그것을 관리하도록 하였다. 향교에서는 처음에 교수관(敎授官), 교도(敎導), 학장(學長)이 있어서 교육을 맡았으며, 도호부 이상은 모두 교수관이 맡았다. 군, 현은 혹시 교수관이 없거나 교도가 없는 경우도 있었으며, 민호(民戶)가 5백 호가 안 되는 작은 읍(邑)에는 학장만을 두기도 하였다. 『경국대전(經國大典)』에 이르러서 교직은 교수(敎授), 훈도(訓導)의 둘로 나뉘었는데, 큰 군(郡)들에는 교수와 훈도가 각각 한 명씩, 작은 군들에서는 훈도만을 두었지만, 그 지위는 매우 낮았으므로 유생들은 이 교직(敎職)을 맡는 것을 달갑지 않게 여겼다. 따라서 교사(敎師)를 구할 수 없게 되어 향교는 명종(明宗) 때에 이미 크게 쇠퇴하였다. 같은 왕 때 저 유명한 이퇴계(李退溪)가 임금에게 아뢰기를, “만약 대저 군·현의 학교 【향교】 는 곧 헛되이 문구(文具)를 설립하고, 교육은 바야흐로 크게 파괴되었습니다. 선비들은 거꾸로 향교에서 배우는 것을 부끄러워하고 있습니다.”라고 하였다. 또 이율곡(李栗谷)도 선조(宣祖) 2년에 글을 올려 향교 진흥의 대책을 논하였다. 따라서 같은 왕 19년에 각 도에 제독관(提督官)을 배치하여 학사(學事)를 독려하게 되었다. 임진란(壬辰亂) 후에, 여러 차례의 병란(兵亂)을 겪었으므로 향교는 극도로 황폐화되었으므로, 유생 무리들이 개인의 재력을 출원하여 그것을 경영하는 사람도 있었으므로, 이때 상을 주어 그것이 부흥하는 데 힘썼다. 그렇지만 한편으로 서원(書院)이 발흥하였으며, 향교는 그것에 압도되어, 겨우 유생들의 모임 장소로 전락하였다. 이렇게 사학과 향교는 조선 시대 중기에 교육기관으로서 겨우 그 명맥을 유지하였지만 그 알맹이는 전혀 없었다. 그러나 문묘(文廟)의 제사인 석전(釋奠)은 활발히 행하였을 뿐만 아니라, 향음주례(鄕飮酒禮), 향사례(鄕射禮) 등을 시행함으로써, 예양(禮讓)의 기풍을 북돋우는 데 어느 정도 효과를 거두었다.