도요토미 히데요시의 사후에는 그의 아들이 아직 어렸으므로 여러 장수들을 통제할 수 없었다. 천하의 실권은 히데요시의 부하로서 가장 세력이 있었던 도쿠가와 이에야스(德川家康)에게 돌아갔다. 이에야스는 이어 세이이타이쇼군(征夷大將軍)에 임명되었으므로, 바쿠후(幕府)를 에도(江戶) 【지금의 동경】 에 열고 국정을 실시하였다. 이에야스는 히데요시의 방침을 완전히 바꾸어 신속히 조선과의 화친을 회복하려고 쓰시마 도주인 소 요시모리(宗義盛)에게 화친을 도모하는 일을 맡도록 하였다. 소씨는 조선과 일본 사이에서 크게 힘을 썼으므로 선조는 사절을 바쿠후에 보내 국서(國書)를 보내 우호를 수립하였다. 실로 히데요시 사후 9년으로 【게이죠 12년, 선조 40년】 이때부터 조선과 이에야스 씨의 교류는 친밀해져, 쇼군(將軍)이 바뀌면 매번 그것을 조선에 알렸고, 조선은 반드시 사절을 보내 그것을 축하하는 것이 오랜 관례가 되었다.