게이죠 12년 【선조 40년 정미년】 말에 이르러 조선은 정사(正使) 여우길(呂祐吉) 이하 약 270명을 수교를 위해 파견하였다. 일행은 이듬해인 13년 정월에 관례에 따라 먼저 쓰시마에 와서 의식(儀式)에 관해 협의를 마친 후, 소(宗) 씨의 안내에 따라 오사카(大阪), 교토(京都)를 거쳐 에도(江戶)에 도착하였다. 당시 이에야스는 이미 쇼군(將軍)직을 히데타다에게 물려주고 슨푸(駿府)에 물러나 은거하고 있었으므로, 여우길 등은 히데타다를 알현하고 국서(國書)와 특산물을 바쳤다. 조선의 사신은 알현의 의식을 마치고 히데타다의 답서(答書)를 받아 에도를 출발하였으며, 중도에 이에야스를 방문하고 무사히 귀국하였다. 이에 따라 양국의 국교는 회복되었고, 쇼군은 새로 그 직위를 물려받을 때에는 우리가 그 사실을 조선에 알렸으며, 조선에서는 사신을 파견하여 축하의 뜻을 표시하는 것이 정례(定例)가 되었다.