발해는 고구려 문화의 전통을 계승하고 건국 이래 자주 당나라에 사신을 보내서 전적을 구해 오고, 또 유학생·유학승을 파견하여 당나라 문화를 수입하였다. 그리하여 여러 가지 제도를 정비하고 학문과 미술 공예를 일으켜 그 문화가 크게 발달하였으며 이것을 다시 일본으로 전파하였다.

발해가 일본에 사신을 보낸 것은 무왕 8년(단기 3960년, 727년)이 처음이며, 이후 발해가 망할 때까지 200년 동안 두 나라 사이에 사신의 왕래가 그치지 아니하였다. 발해가 일본과 교통한 주된 목적은 무역이었으나 대개 시문에 교양이 있는 사람을 뽑아서 사신을 삼은 까닭에 발해 사신은 일본인을 크게 계몽하여 주었으며, 일본 사람이 발해 서울에 와서 학문을 배워 가는 자도 또한 많았다.