도부(都府)를 세우고 6위를 합하니 42도부, 4만 2천 명이었다. 또 응양(鷹揚), 용호(龍虎) 2군을 설치하여 각기 상장군(上將軍), 대장군(大將軍)을 두었는데, 6위 위에 있어 서로 다스리지 않고 또 서로 견제하여 국가를 수호하는 병영이 되었다.

숙종(肅宗) 때에 여진(女眞)이 분쟁을 일으켜 군사 훈련을 했는데, 별무반(別武班)을 두어 문무 산관(散官), 이서(吏胥), 상인, 천인, 승려까지 예속시켰다. 무릇 말을 가진 자는 신기군(神騎軍)이라 하고, 없는 자는 신보군(神步軍), 도탕군(跳盪軍)이라 칭하였다.