공민왕(恭愍王) 후에는 각 도에 모두 원수(元帥)가 있고, 또 도원수(都元帥), 상원수(上元帥), 부원수(副元帥), 지병마사(知兵馬使), 절도사(節度使) 등이 있어 군령이 다양하게 나가게 되니 군정(軍政)이 통일되지 못하였다. 왕실도 총관할권이 없고 오히려 견제받기도 하였다. 공양왕(恭讓王)에 이르러 삼군도총제부를 세우고 모든 원수의 인장을 거둔 다음 우리 태조(太祖)를 삼국도총제사(三軍都總制使)에 제수하였다. 이로부터 병권이 하나로 귀속되고 6위(衛)의 이름이 없어져 마침내 국가가 망하였다.