수군은 태조(太祖) 때에 정리하여 여러 섬의 이익을 거두었다. 현종(顯宗)은 과선(戈船)을 만들어 진명구(鎭溟口)에 정박시켜 동북 해적을 방어하였다. 원종(元宗)은 전함병량도감(戰艦兵糧都監)을 두어 몽고(蒙古)가 일본(日本)을 정벌할 때 전함을 고려(高麗)에서 마련하였다.

우왕(禑王)은 경기 좌우도의 군인을 뽑아 기선군(騎船軍)이라 하고 동서쪽 강에서 왜구를 방어하였다. 공양왕(恭讓王)은 박인우(朴麟祐)를 양광 좌우도 수군도 만호(楊廣左右道水軍都萬戶)에 제수하였다.