노비는 시대가 내려오면서 번성하였는데, 사족(士族)의 집에서 대대로 사역하는 자는 사노비라 하고, 관아 주군(官衙州郡)에서 사역하는 자는 공노비라 하였다. 노비는 양인과 통혼하지 못하였고, 8대 중에 노비가 있는 자는 벼슬에 나아갈 수 없어 큰 공이 있어도 재물만 줄 뿐이고 관작은 주지 않았다.