대조영과 그 후손들의 고구려 지향성은 일본과의 외교 과정에서 매우 뚜렷하게 드러난다. 속일본기의 기록에 따르면, 759년 발해의 문왕이 일본에 사신을 보내면서 스스로를 ‘고려국왕 대흠무’라고 불렀으며, 일본에서도 발해의 왕을 ‘고려국왕’으로 불렀다. 뿐만 아니라 발해를 가리켜 자주 ‘고려’라고 불렀으며 , ‘발해의 사신’으로 표현한 사례가 일본 측의 기록에 많이 있다.