조선시대 유구와의 통교관계는 거의 일방적으로 유구사절의 내빙에 의해 이루어졌다. 유구사절의 내빙을≪朝鮮王朝實錄≫·≪海東諸國紀≫, 유구의≪歷代寶案≫등의 사료에 의해 살펴보면, 태조 원년(1392) 8월 중산왕 찰도가 사신을 보낸 이래 중종 19년(1524)에 이르기까지 130여 년 동안 48차례에 달한다. 이 횟수는 평균해서 3년에 한 번꼴로 상당히 활발한 편이었다. 내빙횟수는 세조대와 성종대가 가장 많고, 빈도수도 세조대가 거의 1년에 한 번꼴로 가장 높다. 그러나 이 가운데는 대마도나 九州 등지의 일본상인들이 유구사절로 위장하여 온 가짜사신이 상당수 포함되어 있어 이 숫자를 그대로 믿을 수는 없다.

　이 시기 유구사신의 내빙양상을 왕대별로 정리해 보면 다음과 같다. 조선전기 유구에서 조선에 보낸 사절이 48회인데 비해 조선측이 사절을 보낸 것은 3회밖에 되지 않으며 그것도 세종대 이후에는 없다. 그 중에서도 태종 16년(1416) 琉球通信官으로 李藝를 파견한 것이 유일하게 격식을 차린 사례이고, 나머지 2회는 모두 通事를 파견하였기 때문에 정식사절로 볼 수 있을지 의문이다. 고려시대에는 유구의 내빙에 대해 바로 보빙사를 파견한 것에 비해 조선시대에는 그러한 사례가 없었다. 따라서 조선정부에서는 회답서계와 예물을 유구사신을 통해 전하였다. 특히 단종대 이후로는 일본인 대리사절에게 답서를 위탁하게 됨에 따라 가짜사절을 유발하는 한 요인이 되었다. 이와 같이 조선과 유구의 통교관계를 보면 유구측이 아주 적극적이었던 반면 조선은 소극적이었음이 대조된다.