1623년의 인조반정으로 말미암은 국내의 어수선한 정세와 後金이 강대해지면서 압력을 가해 오는 국제 상황이 짝하여 御營廳이 설치되었다. 특히 인조대의 서인정권이 광해군때와는 달리 후금에 대해 강경책을 표방함으로써 이에 대한 대비책을 강구하지 않으면 안되었다. 이러한 때에 서인정권은 반정초부터 후금의 침입을 기다릴 것이 아니라 오히려 적극적으로 대처하기 위하여 인조의 후금에 대한 親征을 계획하게 되었다.

　이 계획의 실천을 위하여 인조가 직접 開城으로 나가게 되면 도성의 방위는 國舅인 韓浚謙에게 맡기기로 하고, 개성은 李貴를 留守겸 御戎使로 선임하여 맡기기로 하였다. 후금에 대비한 어융사의 선임이 어영청 설치의 선구적 조처가 된 것이다. 이귀는 인조의 개성 留駐를 책임지기 위하여 정예병 260여 명을 모집해 놓고 있었으나 국왕의 친정계획이 실행에 옮겨지지 못함으로써 이귀는 유수직에서 물러나 환도하게 되었다. 그러나 인조 2년(1624) 정월 앞서 모집한 개성 근처의 정예병을 해산시키지 않고 그대로 유지하는 동시에 이귀를 御營使로 임명하고 왕권 수호를 담당하도록 했으니 이것이 御營軍의 시초가 되는 것이다.⁰⁴⁷⁴⁾車文燮, 위의 글.
≪仁祖實錄≫ 권 4, 인조 2년 12월 정묘.
≪備邊司謄錄≫ 3책, 인조 2년 정월 12일.

　어영군은 곧 이어서 일어났던 이괄의 난으로 인조가 公州로 피난했을 때 호위하였고 그곳에서 왕의 호위를 강화하기 위하여 인근 군현의 山尺砲手를 대읍은 7명, 중읍은 4명, 소읍은 2명씩 精抄하여 당시 어영군의 수는 약 600여 명으로 불어났다.⁰⁴⁷⁵⁾李适의 亂 당시의 기록은 없고≪顯宗改修實錄≫ 권 10, 현종 4년 10월 정축 기사에 어영청 설치 관계 기록이 있어 인용하였다. 이들 어영군은 이괄의 난이 진정되고 인조가 환도했을 때에는 1,000명으로 불어났으나 이를 해산시키지 않고 양분하여 500명씩 교대로 왕의 시위를 담당하도록 했다. 이로써 어영군은 기왕의 훈련도감과 함께 수도 방위는 물론 왕권 수호를 전담하는 중앙군으로 정착하기 시작하였다.

　그러나 이 같은 중앙군의 확대 강화는 재정면에 큰 부담을 가져왔다. 이에 정부에서는 이들에게 保人을 설정하고 良人인 경우에는 保 1人, 賤人인 경우에는 잡역 면제의 혜택인 復戶가 주어졌다. 한때 어영군은 총융사에 속한 때도 있었으나 정묘호란을 겪으면서 그 수가 5,000여 명으로 늘어났으며 인조 6년(1628) 12월에는 제조·대장 등을 정점으로 하는 지휘 체제가 갖추어지고 병자호란 이후에는 그 수가 약 7,000여 명으로 늘어나 사실상 군영체제를 갖추었으며,⁰⁴⁷⁶⁾≪仁祖實錄≫ 권 31, 인조 13년 10월 기미 및 권 39, 인조 17년 7월 병자. 효종때에 확대·정착되었다.

　즉 효종 3년(1652) 淸의 간섭이 완화된 틈을 타 효종은 李浣을 어영대장에 임명하고 본격적으로 어영청을 개편하여 안으로는 왕권 수호의 정예군으로, 밖으로는 북벌의 선봉군으로 삼으려 했던 것이다.⁰⁴⁷⁷⁾≪孝宗實錄≫ 권 8, 효종 3년 6월 기미. 이때의 어영청은 議政이 겸임하는 도제조 1명, 호조판서가 예겸하는 제조 1명 아래 대장 1명(종2품)을 정점으로 하는 군영체제로 갖추어 졌다. 군액은 종래보다 3배가 늘어난 21,000명으로 증액하고 이들을 6番으로 나누되 21개 그룹으로 만들어 두 달씩 1,000명이 번상 근무함으로써 종래는 겨울 合氷期 3개월간 번상하던 것을 지양하고 항상 1,000명의 번상군이 상주하는 수도 방어 군영으로 존치하게 되었다.⁰⁴⁷⁸⁾≪顯宗改修實錄≫ 권 10, 현종 4년 11월 무인.

　어영청의 그 재정 기반은 보인이었다. 이는 비록 붕당정치기라는 시대적인 배경을 가지고 있으나 어느 면에서는 건국 초기에 마련되었던 戶·保의 五衛制度와 비슷한 것 같다. 즉 번상 숙위하는 어영군에게는 보인 3丁이 지급되었는데, 1정은 순전히 번상 왕래하는 데 소요되는 경비를 맡게 되었고(資保), 나머지 2정은 서울 체류중의 경비를 담당하여 당시 보인의 수는 무려 8만 명에 달했다고 한다. 또한 효종때의 어영군에는 騎兵 중심의 別馬隊와 火砲軍인 別破陣이 설치되기도 하였다.⁰⁴⁷⁹⁾≪顯宗改修實錄≫ 권 10, 현종 4년 6월 정축.

　그러나 현종 이후 북벌에 대한 의욕이 사라지는 동시에 붕당간의 쟁투가 더욱 격화되고 정권의 교체가 복잡해지면서 어영군 유지에도 부담이 가중되어 마침내 평안과 함경도를 제외한 6도 鄕軍의 번상체제로 바뀌었다. 효종때 어영청은 5部·別三司·別中哨 1哨 등으로 편제되어 있었다.⁰⁴⁸⁰⁾≪萬機要覽≫ 軍政編, 御營廳, “孝宗 壬辰(3年) 李浣 爲大將 始置軍營 定軍保 有五部·別三司·又有別中哨 收保人 米·布”라 하였다. 그러나 숙종때 금위영이 설치되면서 숙종 30년(1704) 12월 금위영과 함께 5부＝25사＝125초＝16,300명으로 정비되었다. 1초의 군총은 127명으로〔1초＝3旗, 1기＝3隊(1대＝正軍 10명, 火兵 1명, 卜馬軍 1명, 총 12명)〕 편제되었다.⁰⁴⁸¹⁾≪肅宗實錄≫ 권 40, 숙종 30년 12월 갑오. 이때의 개혁으로 16哨가 감액되었고 別三司나 別中哨는 없어졌다.

　이같이 정비된 어영청은 125초를 25番으로 나누어 5초씩 번상하되 두 달에 한번씩 교대하도록 하여 매번 약 700명이 수도에 상주하도록 하였다. 이 같은 어영청 제도의 개편 정비는 다 같은 향군으로 조직된 금위영과 통일성을 기한다는 의미가 있기도 하지만 항상 700명 정도의 상비군이 서울에 상주함으로써 수도 방어의 강화가 이루어지도록 한 것이다. 뿐만 아니라 금위영의 주류를 이룬 향군 자체는 6도 보인에 의하여 유지되어 사실상 국가 재정면에서 득을 보고 있다는 데도 의의가 있었다. 당시 설정된 금위영 보인의 수를 보면 資保 17,475명, 官保 50,175명, 別破陣保 780명, 騎士保 3,729명으로 자보와 관보를 합치면 67,650명으로 향군수의 약 4배나 책정되어 있음을 볼 수 있다. 따라서 자보는 步軍 1명에는 보 1정, 卜馬軍 1명에는 보 2정을 지급하여 資裝之需로 충당하게 하고, 월등히 많이 책정된 관보는 상번자에게 旅需錢 1兩(복마군에는 加 1량)과 朔料 매 1명에 9두(兼司僕者에는 加 3두)를 지급하는 경비로 충당하였다.⁰⁴⁸²⁾≪萬機要覽≫ 軍政編, 御營廳. 이러한 많은 수의 보는 국가가 사실상 재정 부담을 지지 않는다는 데 있었으나 상대적으로 良役의 부담을 가중시키는 결과로 나타나 이후 양역변통에 관한 문제가 끊임없이 제기되는 것이다. 이들 어영군이 훈련도감군보다 어느 면에는 더 좋은 대우를 받고 있는 것 같으나 도감군은 長番軍이기 때문에 1년 내내 급료를 받지만 어영군은 4년에 한번 2개월간의 삭료를 받는다는 것에 유의해야 할 것이다.

　어영청의 조직 편제는 훈련도감과 마찬가지로≪기효신서≫의 浙江兵法에 의한 편제되었으나, 훈련도감과는 기병에 있어 약간 다르며 금위영과는 거의 같은 편제였다.

都提調┐　　　　　┌騎士別將(1)－騎士將(3)－正·領＝騎士

　　　├大將－中軍┤

提　調┘　　　　　└千摠(5)－把摠(5)－哨官(41)－旗摠－隊長－伍＝鄕軍

　　　　　　　　　　　(部)　　(司)　　　(哨)　　(旗)　　(隊)

　* (　)의 숫자는 인원수

　위에서 보는 기본적인 군사 지휘체제 이외에도 군무를 관장하는 郎廳 2명이 있고, 초관 이외의 장교로서 敎鍊官 12명, 旗牌官 10명 등의 군사훈련 담당관과 본청군관 15명, 출신군관 11명, 駕前別抄 52명, 別武士 30명, 馬醫 1명, 재경군관 300명 등의 각종 장교들이 있었다. 이중에는 필요에 의하여 설정된 것도 있었으나 훈련도감과 마찬가지로 무과의 남발로 인한 대우직도 있어 조선 왕조가 가지고 있는 고민을 엿볼 수 있다.

　또한 훈련도감과 다르게 어영청이나 금위영에는 각각 兼把摠 11명과 10명이 있었다. 도감병이 長番兵인데 반하여 이들 兩營은 4년에 한번 번상하기 때문에 下番이후의 군사훈련이 문제될 수밖에 없었다. 그렇기 때문에 각 도에 2명씩의 武에 소양이 있는 수령으로 하여금 파총을 겸하게 하여 각자의 관내에 소재하고 있는 향군 하번군의 훈련을 책임지도록 하였다.

　군총에 있어서도 기본적인 병종인 각도 향군 125초 이외에 기사 150명, 별파진 160명(화포군으로 10명씩 돌려가며 입번) 등이 기본 병종이었다. 이들 외에도 京標下軍 981명, 守門軍 40명, 軍舖守直軍 16명, 本牙兵 310명, 懸錄牙兵 87명, 輜重卜馬兵 50명, 楊花津牙兵 100명, 敎師 10명, 兼別破陣 40명, 鄕騎士 700명, 標下軍 56명 등 유명·무명의 잡다한 병종이 있어 표하군이나 수문군같이 兩朔 9斗米를 받고 長番 근무하는 자가 있는가 하면, 필요할 때만 사역하는 輜重卜馬軍, 그리고 이름만 있고 수포군인 향기사 등이 이 속에 포함되어 있어 어느 면에서는 6도 향군을 주축으로 하는 번상병과 장번 근무인 급료병이 혼재하는 군영 형태라 할 것이다.⁰⁴⁸³⁾위와 같음.

　금위영과 어영청은 거의 같은 조직체계를 가지고 있었지만 약간 차이가 나는 것은 어영청이 兼管別後部를 가지고 있다는 점이다. 이는 永宗鎭에 설치한 것으로 永宗僉使가 어영청의 천총을 겸하고 그 밑에 중군 1명·파총 1명·초관 1명·防營軍官 160명·待變軍官 300명·敎鍊官 8명·旗牌官 15명, 별파진 18명 그리고 別隊軍 5초＝731명을 배치하였다.≪萬機要覽≫에는 숙종 6년(1680)에 永宗萬戶로 하여금 어영청 파총을 겸하도록 했으나, 영조 34년(1758)에 다시 독립된 鎭이 되면서 첨사가 천총을 겸하게 되었다고 하고 있다. 영종도가 어영청에 속하게 된 이유는 설명이 없어 알 수 없으나 수도권 방어를 위하여≪續大典≫에 이곳에 방어사를 두었다가 폐지했다는 기록과 관련이 있는 것으로 생각된다.

　어영청 본영은 남부 明哲坊 南小門 동쪽에 있었으며 그 규모가 확대됨에 따라 新營을 梨峴에, 東營을 宣仁門 밖에 설치하였으나 국왕이 경희궁에 있을 때에는 開陽門 밖에 설영하였다. 또한 北二營이 社稷洞에 있었으나 국왕이 경희궁에 있을 때에는 武德門 밖에 설영하였다. 이 밖에 集春營이 集春門 밖에 있었으며 糧餉을 저장하는 南倉은 南小洞에 있었다.⁰⁴⁸⁴⁾御營廳에 관하여는 車文燮,＜朝鮮後期 中央軍制의 再編＞(≪韓國史論≫ 9집, 國史編纂委員會, 1981)에 의하여 정리하였다.