16세기 말, 만주에 대한 명의 지배력이 약해지자, 만주족들은 누르하치의 영도 아래 통일되어 후금을 건립하고(1616), 명나라와 전쟁을 시작하였다. 명은 후금의 정복 정책에 대하여 반격하였으나, 태조인 누르하치가 편성한 팔기의 군대에 의하여 크게 참패를 당하고, 만주에서 쫓겨 나게 되었다.

이어서 태종 때 이르러서는 전 만주뿐만 아니라 내몽고까지 정복하고, 스스로 황제라 칭한 다음 국호를 청이라 바꾸었다(1636). 이로써 청은 후금 때의 만주 단위의 현실성을 극복하여, 만주, 내몽고, 중국과 그 국민들을 통치한다는 이상과 가능성을 내걸게 되었다. 또한, 태조가 만든 만주 문자를 손질한 뒤 몽고 문자를 한자와 함께 공식적인 문서에서 사용하도록 하였으며, 만주 팔기를 확대하여, 몽고 팔기와 더불어 한인 팔기도 조직하였다.

청 태종은 전쟁 수행에 물자가 필요하고, 명과의 연합을 사전에 견제하기 위하여 조선을 침공하기도 하였다.