대군을 끌고 요동으로 건너가던 이성계는 적이 결심한 바가 있었다. 그는 짐짓 중도에서 왕께 회군하기를 청해 보기도 하면서 5월에 압록강 가의 위화도에 이르렀다. 【위화도 회군】 그는 다시 전진하지 않고 조민수를 꼬드기며 한편으로는 출병의 불가함과 『임금 곁에 있는 간신을 제거하여 백성들을 편안하게 하겠다』는 구실을 찾아 여러 장수를 달래어 마음대로 군사를 끌고 돌아섰다.

당시 빈손으로 평양에 머무르고 있던 우왕과 최영은 크게 낭패하여 개성으로 돌아오자 이성계는 대군으로써 뒤를 쫓아 들어와 최영을 붙들어 고봉(고양)에 유배시킨 뒤 죽여 버렸다. 우왕을 강화도로 쫓아낸 다음에 창왕(우왕의 아들이니 그때에 나이 겨우 9세였음)을 세우니 천하는 이미 이씨의 것이 되고 말았다. 이에 우왕은 분함을 이기지 못하여 이성계의 암살을 꾀하다가 발각되어 도리어 창왕까지 쫓겨나게 되었다.(우왕 부자는 모두 유배지에서 피살되었음) 이성계는 다시 왕족 가운데에서 정창군 요를 세웠으니 이가 곧 공양왕이다. (국기 3722년, 서기 1389년)

그리하여 당시 국왕은 이름뿐이요, 이성계를 중심으로 그의 우익인 정도전, 조준, 남은, 윤소종 등이 정권을 잡아 안으로는 세력을 더욱 굳게 하고 밖으로는 친화정책으로 대명관계의 원활을 도모하면서 시기가 무르익기를 기다리고 있었다. 그러다가 공양왕 4년(국기 3725년, 서기 1392년)에 이르러 【정몽주의 피살】 이성계파는 드디어 왕실을 떠받치고 있던 정몽주를 죽인 다음에 왕을 폐하여 원주로 내치고 추대의 형식으로 이성계가 왕위에 오르니 곧 이 태조이다.(고려는 34대에 475년을 지내었음)