고려와 외국과의 교섭은 대개 관계된 각 절에서 이미 살펴보았다. 고려의 대외 방침은 이른바 선린책이 중심이 되었다. 고려는 초기부터 서북 이웃으로 거란(요), 금, 몽고(원) 등 여러 나라가 순차로 일어났으며 다시 황해를 사이에 두고 송(남송도 포함)과 대하고 있었다. 고려는 이 사이에서 국제 세력의 균형과 문물의 교류를 도모하려 남방의 송과는 늘 친화 정책을 취한 결과 공적 무역(조공의 형식으로)과 동시에 사적 무역이 자못 성행하였다. 예성항을 중심으로 특히 송나라 상인들의 활약이 왕성하여 현종(3년) 때부터 충렬왕(4년) 때에 이르기까지 약 260여 년 동안에 그들의 내항한 횟수가 약 120여 회에 달하였다. 그리하여 이 공·사 무역을 통하여 송나라의 서적, 비단, 견포, 문방구, 약재, 악기(대성악), 차 등과 향약, 수정, 마노, 대모, 서각, 앵무, 공작 등 남양 물화도 들어왔다. 고려는 동, 은, 인삼, 우황, 황칠, 유황, 포, 호표피지(백추지), 묵(송연묵), 석(용수석, 화문석), 누전, 탁선 등의 물화가 수출되었다.

북방 여러 나라에 대해서는 국방상으로 늘 경계를 게을리 하지 않는 동시에 저편에서 침략책을 쓰지 않는 한 대개 평화책으로 대하였다. 거란이 여러 차례 침입하였으나 고려에서는 굳세게 그것을 격퇴하는 한편 때로는 친화책의 표시로서 또는 저편의 물적 욕망에 응하는 의미로서 조공의 형식을 취하여 문물의 교역도 행하였다.

다음 금나라에 대해서도 동일한 정책을 취했고 특히 몽고와의 관계는 매우 복잡하였다. 양국 교섭의 초기 약 30여 년 동안은 몽고의 침입에 대한 항전이 계속되었다. 그러다가 결혼 정책으로 화친 관계를 맺게 되었고 원나라의 압력과 영향은 정치, 경제, 문화 등 각 방면에 나타나 전에 보지 못하던 큰 변조를 띠게 되었다. 원나라와의 이러한 관계는 우리 외교사에 중대한 변화를 일으킨 것으로서 그 타성이 다시 조선조에 내려와 비굴한 대명 외교로 나타나게 되었다.