여말 이래 왜구 문제를 중심으로 조정과 일본 막부 사이에 수교가 성립되어 양쪽 사절이 자주 왕래하더니 세종 초에 해적의 소굴인 대마도를 응징하기 위하여 정벌을 단행한 뒤로 일시 교통이 두절되었다. 대마도는 산악이 많아 경작지가 매우 작고 육상 산물은 도민의 배를 채우기에 부족하여 도민은 항상 침략과 상업 이익에 의하여 생활을 유지하여 왔다. 그러므로 이 교통 두절로 인해 제일 고통을 느끼는 자는 물자의 공급을 받지 못하는 대마도 사람이었다.

【삼포 개항】 그리하여 대마도주 종정성(宗貞盛)은 마침내 사람을 보내어 사죄의 뜻을 표하고 교통의 허가를 애걸하자 조정에서는 이로부터 평화 회유책을 적용하여 그 청을 허락하였다. 이어서 삼포 즉 웅천의 내이포(제포), 동래의 부산포, 울산의 염포를 열어 왜인의 무역 교통을 공식 허가하고 또 여기에 왜관을 설치하여 일본 각지로부터 오는 사객을 접대하게 하였다.

【계해약조】 그러나 삼포에 왕래하는 왜인이 많아지자 조정은 이에 대하여 여러 번 제한을 가하여 오래 머무르는 자 이외에는 전부 철수하여 돌아가기를 명하였다. 세종 25년 계해년에는 대마도주와 조약을 맺고 해마다 물자를 얻기 위하여 조선에 파견하는 도주의『세견선』을 50척으로 제한하고 매년 조정에서 도주에게 사급하는 『세사미두』는 2백 석으로 정하였고 이밖에 부득이한 경우에는 세견선 외에 두 세 차례의 특송선을 보낼 수 있도록 규정하였다.

【도서(圖書)】 조정은 오히려 도주의 확실한 도서(증인)가 아니면 대마도와 일본 각지로부터의 선박을 들이지 아니하도록 엄한 규정을 정하였다. 이는 물론 사행선이라 가칭한 선박 출입의 폐단을 막기 위함이기도 하였다. 도서는 동제(銅製)로, 조선의 예조에서 만들어 보내어 한 조각은 조선에, 한 조각은 대마도주에게 주었다. 이리하여 일본 막부 또는 그 지방 토호와의 교통도 열려 왜인의 내조 진공이 빈번하였다. 그들의 진상물은 대개 유황·소목·동·은이 주가 되고 조정에서의 회사품은 마포·면사와 서적 등이었다.

【동평관(東平館)】 그리고 특히 대마도 및 기타 지방의 유력한 왜인에게는 조정에서 직첩을 주어 이를 소위 수직왜인이라 하여 내조 무역(공무역)의 특권을 가지게 하였다. 왜사의 서울 유숙소는 동평관이라 하였다.

남방의 유구국에서도 사신을 자주 보내와 소목·호초·향료·사탕·석·서·각 등의 남양 산물을 공물로 바친 일이 있었다.