중국 역사서 『신당서(新唐書)』 「발해전(渤海傳)」에 의하면, 발해의 군사 조직으로 좌・우맹분위(左右猛賁衛), 좌・우웅위(左右熊衛), 좌・우비위(左右羆衛), 남좌우위(南左右衛), 북좌우위(北左右衛)가 있었다고 한다. 즉 맹분위, 웅위, 비위, 남위, 북위가 각각 좌・우로 나뉘어 총 10위(十衛)로 구성되어 있었다.

발해의 군사 조직을 이와 같이 10위로 보는 견해가 일반적이지만, 8위로 보기도 한다. 맹분위와 웅위 및 비위는 좌위와 우위로 구성되어 있었지만, 남좌우위와 북좌우위는 그 자체가 하나의 군사 조직이라고 본 것이다. 하지만 일반적으로는 10위제였다고 본다.

10위에는 지휘관으로 대장군(大將軍)과 장군이 각각 1명씩 있었으며, 그 아래에 소장(少將)과 낭장(郎將)의 무관직이 있었다.

10위는 발해의 중앙군으로, 수도와 왕궁의 경비를 담당했다고 여겨진다. 실제 업무는 도성의 방어나 왕의 처소 가까이에서 경비하는 역할 등 조금씩 달랐을 것이나, 기록에 이름만 전할 뿐 각 위가 어떤 역할을 맡았는지는 정확히 알 수 없다.