원래 도호부는 중국에서 새로 정복한 변경 지역에 설치한 지방 행정 기구로 군사적 성격이 강하였다. 고려에서도 처음에는 군사적 요충지에 설치했으나, 점차 일반 행정 기구로 변화하였다. 태조(太祖, 재위 918∼943) 대에 평양(平壤)에 평양대도호부를, 후백제를 멸망시킨 뒤 전주(全州)에 안남도호부(安南都護府)를 둔 바 있으나 곧 폐지되었다. 광종(光宗, 재위 949~975) 대에도 두 개의 도호부가 설치되었으나 성종(成宗, 재위 981~997) 대에 지방 제도를 개편하면서 폐지되었고, 새로이 안동(安東)⋅안서(安西)⋅안남(安南)⋅안북(安北)⋅안변(安邊)의 5도호부 체제가 수립되었다.

크기에 따라 대도호부(大都護府)와 중도호부(中都護府)로 나누었으며, 각 도호부에는 사(使, 3품 이상)⋅부사(副使, 4품) 등의 관속을 두었다.

성종 대에 완성된 5도호부 체제는 이후 계속 변화하였다. 11세기 현종(顯宗, 재위 1009∼1031) 대에는 도호부의 위치가 변경되었고 안남도호부와 안동도호부는 폐지되어 3개의 도호부만 남았다가, 12세기에 다시 설치되면서 5도호부 체제가 부활하였다. 그러나 이후에도 일부 도호부가 폐지되거나 신설되고 명칭이 변경되는 등의 변화가 있었다.

각 도호부의 위치는 시기에 따라 변화가 컸다. 안동도호부는 상주(尙州), 경주(慶州) 등에 설치된 적이 있었으나 12세기 말에 경상북도 안동에 설치되었다. 안서도호부는 풍주(豊州)에 설치되었다가 황해도 해주(海州)로 옮겨졌다. 안남도호부는 전주, 고부(古阜), 영암(靈岩) 등지에 잠시 둔 적이 있으나, 12세기 중반에 수주(樹州)에 설치된 이후 대체로 이곳에 있었다. 안북도호부는 평안남도 안주(安州)에, 안변도호부는 함경남도 영흥(永興)에 설치되었다가 11세기 초 함경남도 안변으로 옮겼다.

의의

중국에서는 변경 지역에 설치한 행정 기구로 군사적 성격이 강하였으나, 고려에서는 행정 기구로서 기능하였고, 조선에서는 1000호 이상 규모의 군을 도호부로 승격시키면서 도호부의 수가 크게 증가하였다.