진관 체제(鎭管體制)에서는 보통 병마절도사의 병영을 주진, 절제사(節制使)와 첨절제사(僉節制使)가 근무하던 곳을 거진(巨鎭), 그리고 만호(萬戶)⋅도위(都尉) 등이 근무하던 곳을 제진(諸鎭)이라고 했다. 조선 시대에는 주진과 거진⋅제진 등을 모두 병영으로 통칭하기도 했다.

병마절도사는 각 도의 군사 책임자였기 때문에 이들이 업무를 수행할 수 있는 병영이 기본적으로 설치되어 있어야만 했다. 하지만 경기도나 황해도 등의 지역에서는 관찰사가 병마절도사의 역할을 함께 수행하는 경우 병영이 감영과 같이 설치되기도 했다.

병영도 관찰사가 근무하던 감영과 마찬가지로 8도에 한 개씩 설치되는 것이 원칙이었지만 군사상 중요한 지역이었던 북쪽의 영안도(永安道)와 남쪽의 경상도에는 각각 두 개의 병영이 설치되었다. 영안도 북청(北靑)에는 남병영(南兵營)이, 경성(鏡城)에는 북병영(北兵營)이 설치되었고, 경상도 울산(蔚山)에 좌병영(左兵營)이, 창원(昌原)에 우병영(右兵營)이 설치되었다.